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2009.07.29

風を聴け: 何か用の、スタビライザ試作品

リンク: 風を聴け: 何か用の、スタビライザ試作品.

090728一枚の基盤で失敗を2度、基本パーツそのままで細かいパーツだけ付け替えて完成。
555を二つ使ったRCサーボコントロール用のPWM。
OPアンプでパルス幅をコントロールしないので、RCサーボの動作で多少電源が暴れても問題無いのが良い。ただ、平滑用に電解コンデンサは大きめにした。
開きスペースに無理矢理電源を積んだりしたので、ちょっと窮屈な感じもするが、今後センサを載せたり、I/F用のOPアンプのエリアも残せたので良しとしたい。

さて、次はセンサの出力を555のコントロール用の電圧へ変換する部分の製作。

しかし、いろいろ調べると圧電ジャイロのみでは積算誤差のため、角度センサは作れそうも無い。
ブレた後、誤差やドリフト対策の平滑化のために元のところへ戻って来れないのだ。

こう言った動作を見ていると、哲学と科学の違いみたいだ。前者は前提が無く、後者には前提がある。
この手のジャイロには”水平”と言う前提が必要だ。そこから動き出すときにジャイロを効かせて戻るときには自立安定性に期待して”水平”へ戻るようにしないといけない。
そうでないと、どこかの国の政治家のように行ったきり微妙に元に戻れず迷走を繰り返すことになる。
”水平”と言う前提の無いジャイロは、出エジプトをし、荒野を彷徨うユダヤの民の様でもある。
彼らにも”十戒”と言う前提が必要になるのだ。

てなわけで、磁気センサでも使おうかなぁ。
地磁気は極の近くでなければ、地表に平行の筈だ。
ジャイロが水平として収束するのをこの地磁気の面にすれば、いけるのではないだろうか?

2009 07 29 12:57 AM [etc] | 固定リンク

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